伺服电机是如何工作的？伺服电机是一种机电设备，可根据提供的电流和电压产生扭矩和速度。伺服电机作为闭环系统的一部分工作，根据伺服控制器的命令提供扭矩和速度，使用反馈装置来闭环。反馈装置向伺服控制器提供电流、速度或位置等信息，伺服控制器根据指令参数调整电机动作。

　　伺服电机

　　伺服电机有多种类型、形状和尺寸可供选择。伺服一词早由 Joseph Facort 于 1859 年使用，他实施了一种反馈机制来帮助用蒸汽操纵船舶以控制方向舵。伺服电机是伺服机构的一部分，由三个关键元件组成——电机、反馈装置和控制电子设备。电机可以是交流或直流、有刷或无刷、旋转或线性以及任何尺寸。反馈装置可以是电位计、霍尔效应装置、转速计、旋转变压器、编码器、线性传感器或任何其他合适的传感器。完成伺服系统的是控制电子设备，它为电机供电并比较反馈数据和命令参考，以验证伺服电机是否按命令运行。伺服电机应用的种类很多，从用于业余爱好应用（例如模型飞机）的简单直流电机到由用于多轴加工中心的复杂运动控制器驱动的复杂无刷电机。常见伺服机构的一个例子是车辆巡航控制，它由发动机（电机）、速度传感器（反馈）和用于将车速与设定速度进行比较的电子设备组成。如果车辆减速，传感器会将这些数据提供给电子设备，电子设备反过来会增加发动机的燃气量，以将速度提高到所需的设定点——这是一个简单的闭环系统。速度传感器（反馈）和用于比较车速与设定速度的电子设备。如果车辆减速，传感器会将这些数据提供给电子设备，电子设备反过来会增加发动机的燃气量，以将速度提高到所需的设定点——这是一个简单的闭环系统。速度传感器（反馈）和用于比较车速与设定速度的电子设备。如果车辆减速，传感器会将这些数据提供给电子设备，电子设备反过来会增加发动机的燃气量，以将速度提高到所需的设定点——这是一个简单的闭环系统。简单的工业伺服电机由永磁直流电机和集成转速计组成，可提供与速度成正比的输出电压。驱动电子设备根据转速计反馈的电压向电机提供必要的电压和电流。在此示例中，在驱动器中设置了命令速度（表示为命令参考电压），然后驱动器中的电路会比较转速计反馈电压并确定是否已实现所需速度 - 称为闭合速度回路。速度回路监控指令速度和转速计反馈，而驱动器调整电机的功率以保持所需的指令速度。

　　伺服电机

　　在更复杂的伺服电机系统中，会调整多个嵌入式回路以获得好的性能，以提供精确的运动控制。该系统由利用精密反馈元件的电流、速度和位置环组成。每个回路向后续回路发出信号并监控适当的反馈元件以进行实时校正以匹配命令参数。基本回路是电流或扭矩回路。电流与旋转电机中的扭矩（或线性电机中的力）成正比，后者提供加速度或推力。电流传感器是提供与流过电机的电流相关的反馈的装置。传感器将信号发送回控制电子设备 - 通常是与电机电流成比例的模拟或数字信号。从指令信号中减去该信号。当伺服电机处于指令电流时，循环将被满足，直到电流下降到指令电流以下。然后循环将增加电流直到达到命令电流，循环以亚秒更新速率继续。速度环以相同的方式工作，电压与速度成正比。当速度低于指令速度时，速度环向电流环发送命令以增加电流（从而增加电压）。位置环接受 PLC 或运动控制器的命令，后者又提供速度命令，该命令馈送到速度环，速度环又命令所需的电流来加速、保持和减速电机以移动到命令位置. 所有三个回路都以优化的同步方式工作，以提供对伺服机构的平滑和精确控制。